OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP（工具中心點(diǎn)）精度校正（1）

OTC焊接機(jī)器人TCP（ToolCenterPoint）工具中心點(diǎn)。通常把TCP點(diǎn)定義到焊絲的尖端（實(shí)際上是焊槍tool的坐標(biāo)系在tool1坐標(biāo)系的位姿），那么程序里記錄的位置便是焊絲尖端的位置，記錄的姿態(tài)便是焊槍圍繞焊絲尖端轉(zhuǎn)動(dòng)的姿態(tài)。
下面將介紹如何做OTC焊接機(jī)器人TCP的精度校正。

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP（工具中心點(diǎn)）精度校正步驟一：

自制OTC焊接機(jī)器人輔助尖端器。

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP（工具中心點(diǎn)）精度校正步驟二：

將自制OTC焊接機(jī)器人的尖端器垂直固定于工作臺(tái)面，并將設(shè)備自配的校正尖端器裝在焊槍導(dǎo)電嘴固定座上。

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP（工具中心點(diǎn)）精度校正步驟三：

打開(kāi)OTC焊接機(jī)器人的示教器后變更等級(jí)。新建程序“9998”，并添加說(shuō)明為“TOOL-1”。

OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP（工具中心點(diǎn)）精度校正步驟四：

將插補(bǔ)方式設(shè)定為“LIN”,分別擺出十種幅度較大的姿勢(shì)（最好接近關(guān)節(jié)極限），每個(gè)姿勢(shì)確保機(jī)器人自制尖端器的頂點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)校正器的頂點(diǎn)，即尖對(duì)尖；逐一記錄，共十個(gè)記錄點(diǎn)，完成程序編制（添加END）.

今天小編就為大家先介紹到這里，明天我會(huì)再為大家?guī)?lái)OTC焊接機(jī)器人焊槍TCP（工具中心點(diǎn)）精度校正（2），請(qǐng)大家及收查看，謝謝！